El nombre del país procede del lago Togo, que en ewe está formado por to, que significa “agua”, y go, que significa “orilla” o “borde” digno del idioma de su país y la región togolesa.
Entre los siglos IV y X, Togo estaba poblado por pueblos ewés, del mismo origen que los ibos y yorubas de Nigeria o los ashantis de Ghana. Eran pobres, pacíficos y sus formas embrionarias de Estado seguían el ejemplo de los reinos Dagomba del norte del territorio.
Los más antiguos habitantes de la región fueron los altovolteños, que estaban en el norte, y los kua, que estaban en el suroeste. A partir del siglo XIV llegaron desde Nigeria los ewe y en el siglo XVII, llegaron los ane, provenientes de los actuales estados de Ghana y Costa de Marfil. Además, los portugueses también exploraron las costas togolesas en esa época.
Debido a los millones de esclavos traficados desde la zona, entre los siglos XVI y XIX, se llamó al territorio Costa de los Esclavos.